flawtech.de

Modelling and real-time tracking of areas accessible by vehicles using Stereo-Vision

October 28th, 2011

Abstract

A new method for non-flat modeling of the longitudinal road profile in front of a vehicle is proposed. Based on a disparity image the profile is modeled in V-Disparity space by using uniform cubic B-Splines. The model is tracked over time using a Kalman Filter. The result is a model of the road profile in camera coordinates, and based on it an elevation map of the environment relative to the road surface. The proposed system is real-time capable and is verified by real test runs.

Download Diplomarbeit (pdf).

Download Source (C++, license: GPL).
Datasets available at cvlibs.net.

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Optical 2D speed over ground velocity measurement

April 7th, 2011

Overview

We have developed a highly integrated, low-cost, angle sensitive motion sensor that does not exhibit slip effects.
This sensor is based on a commercial motion sensor (ADNS 3080) that has been originally designed for applications in an optical computer mouse. Since these chips are mass produced the entire sensor becomes quite cheap.
By interfacing the mouse sensor with a microcontroller and an USB device, combined with well dimensioned optical assemblies, we successfully created a powerfull motion sensor easily adaptable for different applications.

Features

* Non slip speed over ground measurement
* Measurement of 2D velocity
* Low cost
* Measurement of yaw rate by combining two of the sensors
* Powerfull and easy to use software interface

Sample Applications

We are currently using the sensor for measuring of 2D velocity of a passenger car as well as its yaw rate.

Furthermore we are developing its usage in the following applications:
* Measurement of velocity of a model car as well as its yaw rate and its absolute position and orientation.
* Measurement of velocity of a rail vehicle.

Software

The sensor provides an easy to use c++ interface as well as a low level serial protocol.
The configuration tool implements the whole functionality of the motion sensor. With this tool one can easily setup the sensor in its environment and tweak its operation.

Contact

This sensor has been developed at the Department of Measurement and Control Systems, Karlsruhe Institute of Technology.
Contact

Paper

The sensor has been presented at Intelligent Vehicles Symposium 2010, San Diego.
Low-Cost Sensors for Image Based Measurement of 2D Velocity and Yaw Rate

Abstract:
Numerous applications require precise determination of the motion of a textured surface. Image based sensors are attractive for this purpose, since they are contactless and do not suffer from slip effects. Moreover, they do not only measure scalar speed, but can determine velocity as a 2d vectorial quantity, and, if two sensors are combined, can even observe yaw rate of the surface. If this kind of sensor is mounted inversely on a vehicle, it can determine its motion by measuring the relative displacement of the road surface. In this paper we will use a commercial motion sensor that has been originally designed for application in an optical computer mouse. We will show that, by well-considered dimensioning of the optical part of the system, this sensor can measure velocities in a range that is typical for automotive application. The result is a highly integrated, low-cost, angle sensitive motion sensor that does not exhibit slip effects. We evaluate this sensor through testing on a vehicle that is equipped with reference sensors, with special consideration on the advantages of this measurement principle over conventional wheel speed sensors.

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Fyve.de – Verbindungsabbruch beim mobilen Internet [6. Update]

April 7th, 2011

5. Update 26.05.11
Fyve hat mir heute das Problem offiziell bestätigt.

…
unsere Technik-Abteilung hat festgestellt, dass die Einschränkungen der
mobilen Datennutzung endgeräteabhängig sind.

Folgende Endgeräte sind teilweise (abhängig von ihrer Softwareversion)
betroffen:

- diverse Android-Version (z.B. HTC Endgeräte und andere)
- manche I-Phone Versionen
- Samsung Galaxy S I9000
- Google G1
…

Auf Grund dieser Antwort sollte man als Besitzer eines Android Handys oder eines iPhones von Fyve eher abstand halten!

Gegendarstellung dazu von Fyve auf Facebook:

… Natürlich kann man FYVE mit iPhone und Android Handys betreiben. Bei einzelnen Usern kommt es zu Verbindungsabbrüchen – aktuell sind das 0,1% aller FYVE User. Dies ist natürlich nicht schön, daher arbeitet ein Team an möglichen Lösungen. …

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(Deutsch) Sonebire Update: v0.2.1

March 16th, 2010

Seit einigen Tagen kann sich Sonebire nichtmehr auf studivz.de einloggen und gibt die Fehlermeldung “Error: Login failed” aus. Die Ursache liegt in einer leicht veränderten Startseite von studivz.de.
Mit diesem kleinen Update funktioniert es wieder.

Zum Download

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Latex Layout – Printing documents duplex

January 17th, 2010

To print latex documents duplex one has to adept some layout options in the document class.

twoside: this option adjusts the text on odd-numbered pages (“right pages”) to the left and on even pages (“left pages”) to the right.
Though this sounds strange, it is the desired behavior.

openright: if necessary, this option includes blank pages so that new chapters open on “right pages” (odd-numbered).

These two options are available in the document classes memoir and scrreprt.
Example:

\documentclass[twoside, openright]{scrreprt}

The option openright is also available in the document class report. However, the inserted blank pages are still numbered and include a header, which does not look nice.

A solution is to remove the openright option and to insert blank pages manually. The simplest way to do this are the following commands:

\newpage
\thispagestyle{empty}
\cleardoublepage

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Ubuntu One – Share files with other people using http

November 2nd, 2009

With Ubuntu 9.10 there is Ubuntu One which offers you 2GB online space in the cloud for backups or share your files with other people.
So far, it is only possible to share files using Ubuntu One with othere people also having Ubuntu One.
The question is wether there will be other possibilities to share your files. Asking in the IRC channel (#ubuntuone on irc.freenode.net) i got the following answer:

< gunknown > can i share files using ubuntuone with people without an ubuntuone account?
< Solarion > gunknown: in the next version of Ubuntu
< joshuahoover > gunknown: not currently, but we’re going to make that possible in the not too distant future
< gunknown > and on which ways?
< gunknown > via http?
< joshuahoover > gunknown: yes, http…you’ll get a link that you can pass to people that will allow them access to the files directly
< gunknown > ok, cool

So, in the future there will be a possibility to share your files using Ubuntu one with people without an Ubuntu One account, just using the http.

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(Deutsch) Sonebire – Social Network Birthday Reminder

September 27th, 2009

Sorry, this entry is only available in Deutsch.

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Pidgin ICQ – Die Client-Version, die Sie nutzen ist zu alt.

March 9th, 2009

Seit heute treten wieder Probleme mit ICQ Clients von Drittanbietern auf. Pidgin (2.5.2) meldet “Die Client-Version, die Sie nutzen ist zu alt. Bitte updaten Sie unter http://pidgin.im”.

Mit der aktuellen Version 2.5.5 von www.pidgin.im funktioniert ICQ wieder. In Ubuntu 8.10 ist allerdings noch kein Update enthalten. Ich empfehle auf ein Update zu warten und gegebenenfalls icq2go zu benutzen.

Wer nicht warten will muß pidgin 2.5.5 manuell installieren.

Und so gehts:

1) Alte pidgin Version entfernen
2) sudo apt-get remove libpurple0
3) Version 2.5.5 von www.pidgin.im herunterladen und entpacken
4) cd pidgin-2.5.5
5) sudo apt-get build-dep pidgin
6) ./configure
7) make

sudo make install
9) sudo ldconfig

Edit [10.03.09]:
Die vermutlich bessere Methode als pidgin 2.5.5 manuell zu kompilieren ist lediglich das Protokoll auszutauschen.
Ich habe das soeben probiert und pidgin 2.5.2 läuft wieder mit ICQ.
Eine Anleitung dazu steht in diesem Blog.

Edit [11.03.09]:
Seit heute stellen die Ubuntu Paketquellen eine neue libpurple sowie eine neue Pidgin Version (weiterhin Version 2.5.2) bereit. Das Einspielen dieses Updates sollte das Problem (bis zum nächsten mal) beheben.

Anmerken möchte ich, dass es wohl an Canonical lag, dass dieses Problem überhaupt aufgetreten war. Die Änderung im ICQ Protokoll wurde im Vornherein bekannt gegeben, und die Pidgin Entwickler hatten mit Version 2.5.5 bereits entsprechend darauf reagiert. Einzig Canonical hat es verpennt einen Patch rechtzeitig bereitzustellen, wodurch der Fehler überhaupt auftrat.

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Rapidshare Content Extender

November 7th, 2008

Rapidshare löscht Dateien die länger als 90 Tage nicht heruntergeladen wurden. Diese Regelung gilt normalerweise nicht für Premium Accounts, es sei denn, es handelt sich um einen sogenannten “Storage XXL Account”. Bei diesen Accounts werden Dateien ebenfalls gelöscht die nicht länger als 90 Tage heruntergeladen wurden.

Um zu verhindern, dass die Dateien gelöscht werden, sollten sie also mindestens alle 90 Tage heruntergeladen werden.

Ist dies nicht der Fall, muß man die downloads selbst generieren. Damit man nicht jede Datei einzeln herunterladen muß, habe ich ein kleines Shell Skript erstellt das jede Datei teilweise (ungefähr 15kb) herunterlädt und den Download dann abbricht. Das genügt um bei Rapidshare das download Datum zu aktualisieren.

Für das Skript ist ein Premium Account notwendig.

#!/bin/bash

#This script downloads all your rapidshare files partly (about 15kb), to prevent them from beeing deleted after 90 days of not been downloaded.

echo "Welcome to Rapidshare Content Extender v0.1"
echo "Enter your exported filelist from rapidshare in files.txt"
echo ""

if [ ! -f files.txt ];
  then echo "Error opening files.txt"
  exit
fi

#enter a rs premium account here
user=;
pass=;

if [ -z "$user" -o -z "$pass" ];
   then echo "Error: Please enter a rapidshare premium account in line 15 and 16"
   exit
fi

counter=0;
while read url; do
  echo "starting download ..."
  wget --limit-rate=15k -q --http-user $user --http-passwd $pass $url -O tempfile &

   tempfilesize=0
   hangup_protector=0;
   while [ $tempfilesize -le 10000 -a $hangup_protector -le 4 ]; do #make sure the download really started
      hangup_protector=$((hangup_protector+1));
      sleep 1 # lets give it one second
      tempfilesize=`ls -l tempfile | cut -d" " -f5`
   done

   echo "killing ..."
   kill -9 $! >/dev/null 2>&1
   rm tempfile
   counter=$((counter+1));
   echo $counter " files extended"
   echo ""

done < files.txt

echo ""
echo "all done. $counter files extended."

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Dell Notebook Support Bulgarien

October 29th, 2008

Ich befinde mich momentan im Zuge eines Auslandssemesters in Sofia, der Hauptstadt Bulgariens. Einen Tag vor meiner Abreise hat mein Dell XPS M1330 einen Defekt aufgezeigt.

Nach unbestimmter Zeit zeigt der Bildschirm ein stark verzerrtes Bild. Gleichzeitig hängt sich das Notebook auf und schaltet sich kurz darauf ab. Beim anschalten des Notebooks passiert gelegentlich gar nichts und der Bildschirm bleibt schwarz oder zeigt komische Farbmuster. Ein Displaytest (d gedrückt halten beim einschalten) verläuft fehlerfrei. Der Hardwarefehler liegt also irgendwo zwischen Grafikkarte und Ausgang zum Display.

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